Physical Intelligence har den 4. februar 2025 lagt sin generalist-robotmodel π0 frit tilgængeligt på nettet. I et nyt repo på GitHub kaldet openpi frigiver selskabet både de trænede vægte og koden bag modellen, så andre kan køre den på egne robotter og bygge videre på den. Det sker kun tre måneder efter, at selskabet for første gang viste π0 frem som sit bud på én AI-model, der skal kunne styre mange forskellige slags robotter.

Hvad det vil sige at open-source en model

Når man open-sourcer en AI-model, frigiver man to ting. Det ene er kildekoden, altså programmet, der definerer modellen og kører den. Det andet, og det vigtigste her, er modellens vægte, på engelsk weights. Det er de millioner af talværdier, modellen har lært under træningen, og som rummer alt det, den faktisk kan. Uden dem har man kun en tom skal. Med dem kan en udvikler hente π0 ned, køre den på sin egen maskine og finjustere den på data fra sine egne robotter og opgaver i stedet for at starte fra bunden.

Physical Intelligence oplyser, at koden og vægtene udgives under Apache 2.0-licensen, en af de mest tilladelige open source-licenser, der også tillader kommerciel brug. Ud over basismodellen lægger selskabet færdigtrænede checkpoints ud til et par konkrete robotplatforme, blandt andet den tohåndede ALOHA og den Franka-baserede DROID, samt eksempelkode til at køre modellen på både rigtige og simulerede robotter.

π0-FAST: en anden måde at lave bevægelser på

I samme udgivelse ligger en variant, selskabet kalder π0-FAST. Hvor den oprindelige π0 former bevægelse som en sammenhængende strøm, arbejder π0-FAST autoregressivt. Det betyder, at den genererer handlingen i små stykker ad gangen, hvor hvert nyt stykke bygger oven på de foregående, på samme måde som en sprogmodel skriver ét ord ad gangen. Den måde at gøre det på sker ved hjælp af en metode, Physical Intelligence kalder FAST-tokenizeren.

Ifølge selskabet følger π0-FAST sproglige instruktioner noget bedre end basismodellen, men den er til gengæld tungere at køre, omkring fire til fem gange dyrere i regnekraft pr. svar. Varianten er altså et tilbud til dem, der foretrækker den autoregressive tilgang frem for den oprindelige.

Stadig et eksperiment

Physical Intelligence understreger selv, at openpi er et eksperiment. Selskabet skriver, at π0 er udviklet til dets egne robotter, og at modellen derfor “kan virke eller lade være med at virke” på de udbredte platforme, andre bruger. Frigivelsen er med andre ord en invitation til at finjustere og afprøve. At modellen nu er åben, gør den ikke i sig selv til en robothjerne, der kan løse opgaver pålideligt uden for laboratoriet. Men for et felt, hvor de fleste foundation-modeller til robotter holdes lukkede, er det en sjælden chance for udviklere og forskere til at arbejde direkte med en generalist-model i stedet for blot at læse om den.